1993年12月，航天飞机奋进号（Endeavour）执行了哈勃太空望远镜的首次维修任务（SM1），历时11天。宇航员进行了五次舱外活动，完成了关键部件的更换与安装。
第一次舱外活动于12月4日进行，由宇航员斯托里·马斯格雷夫（Story Musgrave）和杰夫·霍夫曼（Jeff Hoffman）执行。他们主要替换了哈勃望远镜的部分陀螺仪及电气控制单元，以稳定望远镜姿态。
第二次舱外活动同样在12月4日开始，由汤姆·阿克斯（Tom Akers）和凯西·桑顿（Kathy Thornton）负责。任务重点是更换太阳能阵列，新组件能更好地应对轨道运行中的温度变化。随后，受损的旧太阳能板被释放进入太空，最终在大气层中烧毁。
第三次舱外活动于12月6日展开，马斯格雷夫和霍夫曼再次出舱。他们拆除了原有的主相机，安装了包含校正镜片的新版仪器，旨在解决哈勃主镜成像模糊的问题。
第四次舱外活动在12月7日进行，桑顿和阿克斯执行任务。他们安装了COSTAR设备，该装置通过微缩反射镜系统，为望远镜上三个科学仪器的模糊视线提供光学校正。
第五次也是最后一次舱外活动于12月8日完成，由霍夫曼和马斯格雷夫执行。他们更换了太阳能阵列驱动电子元件，协助展开太阳能板，安装了电气连接盒，并完成了磁强计的相关工作。同年12月10日，哈勃望远镜被重新释放回轨道，恢复了清晰的观测能力。